eval_pickup_cube

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的数据集，由 LeRobot 工具创建，主要面向机器人抓取立方体任务（pickup cube）的评估场景。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 编码格式：Parquet（数据文件位于 data/*/*.parquet）

数据集结构

根据 meta/info.json 中的配置信息，该数据集具有以下特征：

• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：0
• 总帧数（frames）：0
• 总任务数：0
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含应位、肘部、腕部及夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作特征维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头的视频图像（高480、宽640、3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态特征名称

action 和 observation.state 均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

其他信息

• 该数据集可通过 Hugging Face Space 进行可视化（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sumair15/eval_pickup_cube）
• 首页链接、论文链接及引用信息（BibTeX）均未提供（标记为 [More Information Needed]）