taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0803

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0803
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0803
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总轨迹数 (Episodes): 142
• 总帧数 (Frames): 409,301
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集文件大小: 约 100 MB (数据文件) + 约 200 MB (视频文件)
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据划分: 训练集包含全部 142 个轨迹（"train": "0:142"）

机器人类型

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂 TACCap 夹爪）

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	动作向量，包含左右臂的 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) 和夹爪位置
observation.state	float32	[20]	观测状态，包含左右臂的 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) 和夹爪位置
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器左图像（H.264 编码，30 fps）
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器右图像（H.264 编码，30 fps）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕部相机图像（H.264 编码，30 fps）
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器左图像（H.264 编码，30 fps）
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器右图像（H.264 编码，30 fps）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部相机图像（H.264 编码，30 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集可引用以下 BibTeX 条目：

@misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，可在 Hugging Face Spaces 中访问：可视化数据集