umi_headset_ep60_v6

该数据集是一个用于机器人操作的数据集，使用LeRobot框架创建。包含60个片段（episodes），共13829帧，帧率为15fps。数据集包含一个任务。特征包括：动作（23维，包含左右手末端执行器的位置、姿态和夹爪状态，以及头部位置和姿态）、状态观测（与动作相同维度）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引，以及多个摄像头图像（头部摄像头、左右手腕当前和后置摄像头，分辨率为240x320，视频编码为AV1）。机器人类型为VR（虚拟现实），可能采集自虚拟现实遥操作。数据集以parquet和视频文件存储，分为训练集（0-59片段）。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 60 episodes with a total of 13,829 frames at 15fps. The dataset includes one task. Features include: actions (23-dimensional, covering left and right hand end-effector position, orientation, gripper state, and head position and orientation), state observations (same dimensions as actions), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and multiple camera images (head camera, left and right wrist current and rear cameras, resolution 240x320, video codec AV1). The robot type is VR (virtual reality), possibly collected via virtual reality teleoperation. The dataset is stored in parquet and video files, split into training set (episodes 0-59).

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：umi_headset_ep60_v6
来源：Hugging Face Datasets（链接）
创建工具：LeRobot（开源机器人学习框架）
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）

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数据集结构

• 版本：LeRobot Codebase v3.0
• 采样频率：15 FPS
• 总集数：60
• 总帧数：13,829
• 总任务数：1
• 数据文件格式：Parquet（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据规模：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 拆分：训练集（train）包含全部 60 个 episode（索引 0 至 59）

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数据特征

1. 动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32，维度：23
• 包含字段：
  • 左臂末端位姿（left_ee）：位置 (x, y, z)、四元数 (qx, qy, qz, qw)、夹爪开合（gripper）
  • 右臂末端位姿（right_ee）：同上
  • 头部位姿（head）：位置 (x, y, z)、四元数 (qx, qy, qz, qw)

2. 图像观测（observation.images）

• 四种摄像头视角，均为视频类型（dtype: video），分辨率 240×320，3 通道，AV1 编码，15 FPS：
  • wrist_right_post：右腕后视摄像头
  • wrist_right_cur：右腕当前视角摄像头
  • wrist_left_post：左腕后视摄像头
  • wrist_left_cur：左腕当前视角摄像头
  • head：头部摄像头
• 视频参数：像素格式 yuv420p，CRF 30，预设值 12，无音频，非深度图

3. 其他字段

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：集索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）
• vr_seq：虚拟现实序列号（int64，1维）

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引用信息

• 机器人类型：vr（虚拟现实遥操作）
• 引用格式：BibTeX 暂未提供（标记为“需要更多信息”）

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备注

• 数据集页面提供了可视化入口（LeRobot 数据集可视化工具），便于直接查看数据内容。
• 数据集结构元数据存放于 meta/info.json 文件中，可供程序化读取。