taccap-g1-paper-punching-0728
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于双TacCap抓手的机器人执行打孔任务。数据集包含42个片段，总计441,011帧，帧率为30 fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括动作（如左右TCP位置、旋转和抓取器位置）、状态观测（与动作相同）、多个视觉图像观测（包括左右触觉摄像头和左右手腕摄像头的视频，分辨率分别为400x700和480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically for robots with dual TacCap grippers performing punching tasks. It contains 42 episodes, totaling 441,011 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. Features include actions (such as left and right TCP positions, rotations, and gripper positions), state observations (same as actions), multiple visual image observations (including videos from left and right tactile cameras and left and right wrist cameras, with resolutions of 400x700 and 480x640, RGB three channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. All data is for training split only, suitable for robot learning and control research.
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-paper-punching-0728
任务类别：机器人学（Robotics）
许可协议：Apache-2.0
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 42 |
| 总帧数（Frames） | 441,011 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据切块大小 | 1000 帧/块 |
| 数据划分 | 训练集：片段 0 至 41（全部） |
机器人类型
- 机器人：bi_taccap_gripper（双触觉夹爪机器人）
数据特征
每个时间步记录以下特征：
动作（Action）与状态（Observation.State）
- 维度：20 维（float32）
- 内容：
- 左侧 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
- 左侧夹爪位置
- 右侧 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
- 右侧夹爪位置
图像观测（Observation.Images）
共 6 路视频流，均为 h264 编码，30 FPS，无音频：
| 图像键名 | 分辨率（高×宽×通道） |
|---|---|
| left_tactile_left | 400 × 700 × 3 |
| left_tactile_right | 400 × 700 × 3 |
| left_wrist | 480 × 640 × 3 |
| right_tactile_left | 400 × 700 × 3 |
| right_tactile_right | 400 × 700 × 3 |
| right_wrist | 480 × 640 × 3 |
附加元数据
- timestamp：时间戳，float32，一维
- frame_index：帧索引，int64，一维
- episode_index：片段索引，int64，一维
- index：全局索引，int64，一维
- task_index：任务索引，int64，一维
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
引用
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
