taccap-g1-open-folded-towel-0811

该数据集是一个用于机器人操作的数据集，名为TacCap-G1-Open-Folded-Towel-0811。它包含298个episode，共579639帧，帧率为30fps。机器人类型为双TacCap夹爪，执行折叠毛巾的任务。数据包括20维动作和状态（左右TCP位姿和夹爪位置），以及多个摄像头图像：左触觉左右摄像头（400x700）、左手腕摄像头（480x640）、右触觉左右摄像头（400x700）、右手腕摄像头（480x640）。所有图像以H264编码视频形式存储。数据集使用Apache-2.0许可证，由LeRobot框架创建。This dataset is a robotic manipulation dataset named TacCap-G1-Open-Folded-Towel-0811. It contains 298 episodes, 579,639 frames, at 30 fps. The robot type is dual TacCap grippers, performing the task of folding a towel. The data includes 20-dimensional actions and states (left and right TCP poses and gripper positions), and multiple camera images: left tactile left and right cameras (400x700), left wrist camera (480x640), right tactile left and right cameras (400x700), right wrist camera (480x640). All images are stored as H264 encoded videos. The dataset is licensed under Apache-2.0 and created by the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-open-folded-towel-0811
• 所属组织: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂夹爪机器人）
• 总回合数 (Episodes): 298
• 总帧数 (Frames): 579,639
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部 298 个回合（train: 0:298）
• 数据文件格式: Parquet（存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（H.264 编码，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

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数据特征

动作与状态特征 (action 与 observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20 维
• 包含字段:
  • 左侧 TCP 位置 (x, y, z) 与旋转 (r1-r6)，共 9 维
  • 左侧夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右侧 TCP 位置 (x, y, z) 与旋转 (r1-r6)，共 9 维
  • 右侧夹爪位置 (right_gripper.pos)

图像观测特征

特征名	分辨率 (高×宽)	通道数	编码格式
left_tactile_left (左侧触觉左)	400×700	3	H.264
left_tactile_right (左侧触觉右)	400×700	3	H.264
left_wrist (左侧手腕)	480×640	3	H.264
right_tactile_left (右侧触觉左)	400×700	3	H.264
right_tactile_right (右侧触觉右)	400×700	3	H.264
right_wrist (右侧手腕)	480×640	3	H.264

所有图像均为 RGB 三通道，帧率为 30 FPS，非深度图。

元数据特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

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引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

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数据集可视化

可通过 LeRobot 的可视化工具在线预览该数据集：可视化链接