taccap-g1-operate-shoe-box-0814

该数据集由LeRobot框架创建，包含一个双夹爪机器人（bi_taccap_gripper）操作鞋盒的演示数据。共有101个完整演示片段，总计557,822帧，任务类型为单一操作任务。数据特征包括20维的动作和状态（左右机械臂末端位姿和夹爪位置），以及来自左右触觉传感器和左右手腕摄像头的视频图像（分辨率分别为400×700和480×640，30fps，H.264编码）。数据集可用于机器人模仿学习、操作技能研究等。This dataset was created by the LeRobot framework, containing demonstration data of a bi-taccap gripper robot manipulating a shoe box. It includes 101 complete demonstration episodes, totaling 557,822 frames, with a single manipulation task type. The data features include 20-dimensional actions and states (end-effector poses and gripper positions of left and right arms), as well as video images from left and right tactile sensors and left and right wrist cameras (resolutions 400×700 and 480×640, 30fps, H.264 encoding). The dataset can be used for robot imitation learning, manipulation skill research, etc.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-operate-shoe-box-0814

数据集标识: TacVerse/taccap-g1-operate-shoe-box-0814

任务类别: 机器人学 (robotics)

标签: LeRobot

许可证: Apache-2.0

数据集创建工具: 本数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_taccap_gripper
总片段数 (Episodes)	101
总帧数	557,822
总任务数	1
块大小 (Chunk Size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据划分: 训练集 (train) 包含全部 101 个片段（索引 0 至 101）。

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数据特征 (Features)

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 特征名称: 包含左/右 TCP (Tool Center Point) 的 6 维位姿参数（x, y, z, r1-r6）以及左/右夹爪位置 (gripper.pos)

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 特征名称: 与 action 一致，包含左/右 TCP 位姿参数及夹爪位置

3. 观测图像 (observation.images)

图像名称	分辨率 (H×W)	通道数	编码	像素格式	帧率
left_tactile_left	400×700	3	h264	yuv420p	30
left_tactile_right	400×700	3	h264	yuv420p	30
left_wrist	480×640	3	h264	yuv420p	30
right_tactile_left	400×700	3	h264	yuv420p	30
right_tactile_right	400×700	3	h264	yuv420p	30
right_wrist	480×640	3	h264	yuv420p	30

4. 其他元数据特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

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数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

BibTeX: bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

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使用说明

可在 可视化此数据集 页面在线预览或使用数据集。该数据集适用于机器人操作任务，特别是涉及触觉感知（tactile sensing）的双臂操作场景，基于 LeRobot 框架进行训练与评估。