lerobot_tommy_grab_pen_20260809_171826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: lerobot_tommy_grab_pen_20260809_171826
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot（基于 Hugging Face 的机器人学习框架）

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 数据集规模:
  • 总回合数（episodes）: 10
  • 总帧数（frames）: 3598
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小约: 100 MB
  • 视频文件大小约: 200 MB
• 数据集划分: 训练集（train）包含全部10个回合

数据特征（Features）

动作与状态（Action / Observation State）

• 动作维度: 6维，均为浮点数
• 动作名称:
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

图像观测（Observation Images）

• 两个摄像头视角:
  • 前置摄像头（front）
  • 侧置摄像头（side）
• 图像参数:
  • 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
  • 视频编码: AV1
  • 视频帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p
  • 包含音频: 否
  • 非深度图

其他特征

• 时间戳（timestamp）: 浮点数，1维
• 帧索引（frame_index）: 整数，1维
• 回合索引（episode_index）: 整数，1维
• 索引（index）: 整数，1维
• 任务索引（task_index）: 整数，1维

技术参数

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower（跟随型机器人）
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用文献: 暂无提供（标记为 [More Information Needed]）