taccap-g1-assemble-toy-blocks-0817
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-assemble-toy-blocks-0817
该数据集由 LeRobot 创建，面向机器人操作任务，包含双臂协作的玩具积木组装过程记录。数据集使用 Apache-2.0 许可证。
数据集概览
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper（双臂夹爪） |
| 总片段数 | 91 |
| 总帧数 | 329,111 |
| 任务数 | 1 |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 数据划分 | 训练集（0:91，全部用于训练） |
数据格式与结构
- 数据存储：Parquet 文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储：MP4 文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
特征说明
动作与状态（Action / Observation State）
包含左右双臂的末端执行器位姿（TCP：x, y, z 位置及 r1-r6 旋转参数）和夹爪位置，共 20 维，数据类型为 float32。
视觉观测（Observation Images）
共 6 个摄像头视角，均为 RGB 视频流（H.264 编码，30 FPS）：
| 视角 | 分辨率 |
|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 |
| left_tactile_right | 400×700 |
| left_wrist | 480×640 |
| right_tactile_left | 400×700 |
| right_tactile_right | 400×700 |
| right_wrist | 480×640 |
元数据字段
包含时间戳（float32）、帧索引、片段索引、全局索引及任务索引（均为 int64）。
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
