libero-100-10-percent-dataset
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
hiwe0305创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集概述：libero-100-10-percent-dataset
基本信息
- 数据集名称：libero-100-10-percent-dataset
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 500 |
| 总帧数（Frames） | 80,439 |
| 总任务数（Tasks） | 83 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率 | 20 FPS |
数据集划分
- 训练集：0 至 500（全部数据，共 500 个回合）
数据特征
状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：8 维
- 包含内容：末端执行器坐标（x, y, z）、末端执行器方向（ax, ay, az）、夹爪状态（gripper_0, gripper_1）
图像观测（observation.images）
- 包含两个摄像头视角：
image和image2 - 分辨率：128 × 128 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1，颜色格式为 yuv420p
- 帧率：20 FPS
动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 维度：7 维
- 包含内容：位置变化量（dx, dy, dz）、姿态变化量（drx, dry, drz）、夹爪控制（gripper）
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
技术细节
- 机器人类型：Franka Panda 机器人
- 代码库版本：v3.0
- 文件存储格式：数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
