rebot_b601_pick_place_banana_20260716_220142

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学中的拾取和放置香蕉任务。它包含20个episodes，总计4000帧，以10fps的帧率采集。数据集提供机器人的7个关节位置动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）和对应的观测状态，以及来自两个摄像头（cam305和cam336）的RGB图像和深度图像。图像分辨率为480x640，RGB图像为3通道，深度图像为1通道，深度单位是毫米。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、计算机视觉和强化学习研究。This dataset, created by LeRobot, focuses on robot learning tasks for picking and placing bananas. It contains 20 episodes, totaling 4000 frames, collected at 10fps. The dataset includes 7 joint position actions of the robot (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.) and corresponding observation states, as well as RGB and depth images from two cameras (cam305 and cam336). The image resolution is 480x640, with RGB images having 3 channels and depth images having 1 channel, with depth units in millimeters. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The data is stored in Parquet format, and videos are in MP4 format, making it suitable for research in robot control, computer vision, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：rebot_b601_pick_place_banana_20260716_220142
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：10 FPS
• 机器人类型：rebot_b601_follower
• 总集数：20
• 总帧数：4000
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集包含所有20集（train: "0:20"）

特征详情

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7
  • 包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7
  • 包含：与动作相同的7个关节位置
• 观测图像：
  • cam305：视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，10 FPS
  • cam305_depth：深度视频，分辨率 480x640，1通道，HEVC编码（无损），10 FPS，深度单位毫米，深度范围 0.01-10.0米
  • cam336：视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，10 FPS
  • cam336_depth：深度视频，分辨率 480x640，1通道，HEVC编码（无损），10 FPS，深度单位毫米，深度范围 0.01-10.0米
• 其他特征：
  • timestamp：float32，形状 [1]
  • frame_index：int64，形状 [1]
  • episode_index：int64，形状 [1]
  • index：int64，形状 [1]
  • task_index：int64，形状 [1]

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：[待补充]
• 主页：[待补充]