shelf_picking_cut

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门设计用于机器人技术任务。数据集包含276个总episodes、32,106个总帧数和16个总任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作数据（action），表示8个关节和夹爪的状态；观测状态（observation.state），同样包含8个关节和夹爪信息；以及三个摄像头的视频观测：手腕摄像头（wrist_camera）、侧面摄像头1（side_1_camera）和侧面摄像头2（side_2_camera），每个视频分辨率为224x224，帧率为10fps，编码为h264。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为gello，适用于训练任务，主要用于机器人控制和学习研究。

This is a robot dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. The dataset contains a total of 276 episodes, 32,106 frames, and 16 tasks, stored in parquet format with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action data representing the state of 8 joints and the gripper; observation.state data also containing information on 8 joints and the gripper; and video observations from three cameras: wrist_camera, side_1_camera, and side_2_camera, each with a resolution of 224x224, a frame rate of 10fps, and h264 encoding. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is gello, suitable for training tasks, primarily used for robot control and learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: shelf_picking_cut
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 276
• 总帧数 (Frames): 32,106
• 总任务数 (Tasks): 16
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: Gello
• 数据分割:
  • 训练集: 片段 0 至 275 (共276个片段)

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	包含7个关节角度和1个夹爪状态的动作指令
observation.state	float32	[8]	包含7个关节角度和1个夹爪状态的观测状态
observation.images.wrist_camera	video	224x224x3	腕部相机视角视频，H.264编码，10 FPS
observation.images.side_1_camera	video	224x224x3	侧面1相机视角视频，H.264编码，10 FPS
observation.images.side_2_camera	video	224x224x3	侧面2相机视角视频，H.264编码，10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 块大小 (Chunks): 1000

其他信息

• 数据集创建工具: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置 default，数据文件为 data/*/*.parquet
• 引用: 暂无提供BibTeX引用信息