taccap-g1-arrange-tabletop-items-0813
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数据集总结：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0813
基本信息
- 数据集名称： taccap-g1-arrange-tabletop-items-0813
- 发布机构： TacVerse
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper |
| 总片段数 | 90 |
| 总帧数 | 260,247 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
- 数据划分： 训练集（train）包含全部 90 个片段
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务描述
该数据集对应一个桌面物品整理任务（arrange-tabletop-items），使用双机械臂（配备触觉夹爪）进行操作。
数据特征
1. 动作数据（action）
- 数据类型： float32，维度 20
- 包含内容： 左右手臂的TCP坐标（x, y, z, r1-r6）以及左右夹爪位置
2. 观测状态（observation.state）
- 数据类型： float32，维度 20
- 包含内容： 与动作数据相同，包含左右手臂的TCP坐标和夹爪位置
3. 视觉观测（observation.images）
包含6种视频图像流：
- 左触觉左相机： 分辨率 400×700×3，H.264编码，30 FPS
- 左触觉右相机： 分辨率 400×700×3，H.264编码，30 FPS
- 左腕部相机： 分辨率 480×640×3，H.264编码，30 FPS
- 右触觉左相机： 分辨率 400×700×3，H.264编码，30 FPS
- 右触觉右相机： 分辨率 400×700×3，H.264编码，30 FPS
- 右腕部相机： 分辨率 480×640×3，H.264编码，30 FPS
4. 其他特征
- timestamp： float32，时间戳
- frame_index： int64，帧索引
- episode_index： int64，片段索引
- index： int64，全局索引
- task_index： int64，任务索引
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
