eval_phasegatetest0605_25k_0.02_4
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术研究设计。它包含1个episode、681帧和1个任务，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集涵盖了动作数据（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测数据（即与动作数据相同的关节位置）、两个摄像头图像观测（分别来自手腕和顶部摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。这些数据用于训练机器人任务，结合了机器人控制与视觉感知能力。
This dataset is created by LeRobot for robotics research. It contains 1 episode, 681 frames, and 1 task with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data (joint positions identical to the actions), two camera image observations (from wrist and top cameras, both in 480x640 resolution, 3-channel RGB video), and metadata like timestamps, frame index, episode index, and task index. All data is used for training robotic tasks, integrating robot control with visual perception.
数据集概述
- 数据集名称：eval_phasegatetest0605_25k_0.02_4
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 总片段数：1
- 总帧数：681
- 总任务数：1
- 帧率 (FPS)：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：训练集 (train) 覆盖从第0到第1个片段
特征信息
- 动作 (action)：6维浮点数组，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 观测状态 (observation.state)：6维浮点数组，与动作特征相同，包含6个关节位置
- 观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：视频数据，分辨率480×640像素，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS
- 观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)：视频数据，分辨率480×640像素，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS
- 时间戳 (timestamp)：浮点数，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index)：整型，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index)：整型，形状 [1]
- 索引 (index)：整型，形状 [1]
- 任务索引 (task_index)：整型，形状 [1]
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 默认配置：
default，数据文件存储在data/*/*.parquet - 机器人类型：so_follower
- 代码版本：v3.0
- 块大小：1000
引用信息
- 论文：暂无提供
- 主页：暂无提供
- 引用格式：暂无提供
