MT_State_Recognition_20

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: MT_State_Recognition_20
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 配置: default（数据文件位于 data/*/*.parquet）

数据集结构

• 总集数: 20 个 episode
• 总帧数: 9,210 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（mp4 文件）
• 分块大小: 1000
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 20 个 episode，划分为 0:20

特征字段

• action（动作）: 6 维 float32，包含肩部水平旋转、肩部垂直升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state（状态观察）: 6 维 float32，与动作字段相同的关节位置信息
• observation.images.middle / above / right / left / wrist（图像观察）: 5 个视角的视频数据，每个视角分辨率为 480×640×3，采用 AV1 编码，30 FPS，无音频
• timestamp（时间戳）: float32 类型
• frame_index（帧索引）: int64 类型
• episode_index（集索引）: int64 类型
• index（索引）: int64 类型
• task_index（任务索引）: int64 类型