VLA_Reasoning_Training_Dataset_1200_2cam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/VLA_Reasoning_Training_Dataset_1200_2cam，是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件（视觉观测）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1200
• 总帧数（Frames）：612,733
• 总任务数（Tasks）：321
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：所有 1200 个片段（train: 0:1200）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
2. 观测图像（observation.images）：
   • middle：中间视角摄像头，分辨率 640×480，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
   • wrist：腕部视角摄像头，分辨率 640×480，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
3. 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作空间相同，表示机器人关节状态。
4. 附加字段：
   • episode_index：片段索引
   • frame_index：帧索引
   • index：全局索引
   • task_index：任务索引
   • timestamp：时间戳

数据存储

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/ 目录，总大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/ 目录，总大小约 200 MB。
• 分块大小：每块 1000 帧。

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看该数据集的内容，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/VLA_Reasoning_Training_Dataset_1200_2cam。