fold_towel_20260708_20_20260708_180428

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于机器人操作任务，可能涉及折叠毛巾（从文件夹名称推断）。数据集包含10个episodes，总计7817帧，数据以parquet文件和视频格式存储。特征包括动作（16维浮点数，表示左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（16维浮点数，与动作相同）、以及来自三个摄像头的图像视频（顶部摄像头、右手腕摄像头和左手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道，30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为“bi_openarm_follower”，数据集采用Apache-2.0许可证，适用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: fold_towel_20260708_20_20260708_180428
• 用途: 机器人折叠毛巾任务数据集
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 10
• 总帧数: 7817
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据集划分: 全部为训练集（片段 0-9）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	左右双臂各7个关节位置 + 2个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	同 action 的机器人状态观测
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右手腕视角摄像头图像
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左手腕视角摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• chunks_size: 1000

可视化

可通过以下链接在浏览器中可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=access-robotics-team/fold_towel_20260708_20_20260708_180428