pickup_tubes
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含5个episodes，共1026帧，1个任务。机器人类型为mobileai_robot。数据特征包括动作（16维）、状态观测（16维）、三个摄像头视角（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据格式为parquet，视频为mp4格式。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 5 episodes, 1026 frames, and 1 task. The robot type is mobileai_robot. Data features include actions (16-dimensional), state observations (16-dimensional), video images from three camera views (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data format is parquet, and videos are in mp4 format.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述：pickup_tubes
基本信息
- 数据集名称：pickup_tubes
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 5 |
| 总帧数（frames） | 1026 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 分块大小（chunks_size） | 1000 |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | mobileai_robot |
数据集划分
- 训练集（train）：0:5（全部5个片段用于训练）
数据内容
动作与状态特征（action / observation.state）
两者均包含16维的浮点型（float32）数据，具体包括：
- 左臂关节：left_joint_0 至 left_joint_5（共6个位置值）
- 左移动关节：left_left_carriage_joint.pos
- 右臂关节：right_joint_0 至 right_joint_5（共6个位置值）
- 右移动关节：right_left_carriage_joint.pos
- 移动速度：x.vel（线速度）、theta.vel（角速度）
视觉观测（observation.images）
数据集包含三个摄像头视角，均为视频数据：
| 摄像头 | 分辨率 | 编码 | 像素格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| cam_high（高位摄像头） | 480×640×3 (RGB) | AV1 | yuv420p | 30 |
| cam_left_wrist（左手腕摄像头） | 480×640×3 (RGB) | AV1 | yuv420p | 30 |
| cam_right_wrist（右手腕摄像头） | 480×640×3 (RGB) | AV1 | yuv420p | 30 |
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：默认配置（default），数据文件位于
data/*/*.parquet
