taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0717

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0717 是一个用于机器人操作的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: bi_taccap_gripper

数据规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 94
• 总帧数 (Frames): 220,486
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据划分: 全部 94 个片段用于训练 (train: 0:94)

数据特征 (Features)

数据集包含动作、观测和元数据字段，所有数据以浮点32或整型存储。

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[20]	机器人动作指令，包括左右TCP位姿(6维)和夹爪位置
observation.state	float32	[20]	机器人状态观测，结构与动作相同
observation.images.left_tactile_left	视频	[400, 700, 3]	左侧触觉左侧摄像头，30fps，H.264编码
observation.images.left_tactile_right	视频	[400, 700, 3]	左侧触觉右侧摄像头，30fps，H.264编码
observation.images.left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左手腕摄像头，30fps，H.264编码
observation.images.right_tactile_left	视频	[400, 700, 3]	右侧触觉左侧摄像头，30fps，H.264编码
observation.images.right_tactile_right	视频	[400, 700, 3]	右侧触觉右侧摄像头，30fps，H.264编码
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右手腕摄像头，30fps，H.264编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }