cs-tablecloth

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专为机器人技术任务设计。数据集包含181个episodes，总计360,658帧数据，以50fps的帧率采集。数据集中包含多种观测数据，如UR机器人的TCP位姿、工具状态和力/力矩数据，以及来自三个不同视角（侧视、左腕、右腕）的图像视频数据，同时还包括输入设备的TCP位姿、按钮状态和工具值。此外，数据集提供了针对UR机器人的动作命令，包括位置、姿态和工具控制。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述：cs-tablecloth

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：181
• 总帧数（Frames）：360,658
• 任务数：1
• 帧率（FPS）：50
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/验证划分：全部181个片段用于训练（train: 0:181）

数据格式与结构

• 代码库版本：v3.0
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.ur_tcp_pose	float32	[6]	UR机械臂TCP位姿（位置x,y,z 与 姿态rx,ry,rz）
observation.ur_tool_state	float32	[1]	UR工具状态
observation.ur_wrench	float32	[6]	UR力/力矩数据（force.x, force.y, force.z, torque.x, torque.y, torque.z）
observation.images.side	video	[3, 300, 355]	侧面图像，AV1编码，50fps，分辨率300×355
observation.images.wrist_left	video	[3, 360, 270]	左手腕图像，AV1编码，50fps，分辨率360×270
observation.images.wrist_right	video	[3, 360, 270]	右手腕图像，AV1编码，50fps，分辨率360×270
observation.ileader_tcp_pose	float32	[7]	遥操作引导端TCP位姿（位置x,y,z 与 四元数x,y,z,w）
observation.ileader_buttons	float32	[4]	引导端按钮状态（sync, recording, discard, reset_env）
observation.ileader_tool	float32	[1]	引导端工具值
action.command_for_ur	float32	[7]	UR机器人控制指令（TCP位置x,y,z, 姿态rx,ry,rz, 夹爪tool）
meta.t_target	float64	[1]	目标时间戳
meta.source_timestamps	float64	[10]	各观测源的时间戳（与10个特征对应）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据来源与引用

• 创建工具：使用LeRobot创建
• 引用：待定（BibTeX信息暂缺）