so101_cup_shuffle_v1_20260606_191126_20260606_204824

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_cup_shuffle_v1_20260606_191126_20260606_204824
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集用途

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人学数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计数据

• 总片段数 (total_episodes): 5
• 总帧数 (total_frames): 4449
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 4 (共 5 个片段)