stackblocks_recap_iter1_demo_rollout_correction
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人执行任务时的动作和观察数据，具体特征包括：动作（6个浮点数，对应肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点数）、观察图像（来自顶部和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引、终端状态标志、蒙特卡洛回报、干预标志和下一步成功标志。数据集总共有175个episodes，145362帧，1个任务，数据以parquet格式分块存储（每块1000帧），总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains action and observation data from robots performing tasks, with specific features including: actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), observation states (6 floating-point numbers same as actions), observation images (video from top and wrist cameras, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps), timestamps, frame index, episode index, index, task index, terminal state flag, Monte Carlo return, intervention flag, and next success flag. The dataset has a total of 175 episodes, 145362 frames, 1 task, and data is stored in parquet format in chunks (1000 frames per chunk), with a total data size of about 100MB and video size about 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: stackblocks_recap_iter1_demo_rollout_correction
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 配置名称:
default - 数据文件:
data/*/*.parquet - 数据格式: Parquet 文件 (动作、状态等) + MP4 视频文件 (图像观测)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机械臂动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机械臂状态，与动作维度相同 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，编码为 AV1 (yuv420p)，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，同顶部摄像头规格 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
is_terminal |
bool | (1,) | 是否为终止帧 |
mc_return |
float32 | (1,) | 蒙特卡洛回报 |
intervention |
bool | (1,) | 是否有人工干预 |
next.success |
bool | (1,) | 下一个状态是否成功 |
统计数据
- 总回合数: 175
- 总帧数: 145,362
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000 帧/块
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower (Simulated Overhead Follower)
- 数据分割: 训练集包含所有 175 个回合 (
"train": "0:175")
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下链接在浏览器中可视化数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lilkm/stackblocks_recap_iter1_demo_rollout_correction
其他信息
- Homepage: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用: 未提供
