taccap-g1-place-paper-cup-0822
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，用于机器人学习。数据集包含249个演示片段（episodes），共588606帧，仅涉及一个任务。机器人类型为双TacCap夹爪（bi_taccap_gripper）。数据特征包括：20维动作向量（左右TCP位置和夹爪位置）、20维状态观测向量、多个摄像头图像（左触觉左、左触觉右、左腕、右触觉左、右触觉右、右腕），均为30fps的视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework for robot learning. It contains 249 episodes with a total of 588,606 frames, involving only one task. The robot type is bi_taccap_gripper. Data features include a 20-dimensional action vector (left and right TCP positions and gripper positions), a 20-dimensional state observation vector, and multiple camera images (left tactile left, left tactile right, left wrist, right tactile left, right tactile right, right wrist), all at 30fps video. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.
数据集详情：taccap-g1-place-paper-cup-0822
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-place-paper-cup-0822
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 249
- 总帧数（Frames）: 588,606
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小（Chunk Size）: 1000
- 数据划分: 训练集包含全部 249 个片段（train: 0:249）
机器人类型
- 机器人: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
数据特征（Features）
动作（Action）与状态（Observation State）
- 数据类型: float32
- 维度: 20 维
- 包含内容: 左右臂的 TCP（工具中心点）位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置（gripper.pos）
图像观测（Observation Images）
该数据集包含多路视觉与触觉图像数据，均为 H.264 编码视频，帧率 30 FPS：
| 图像通道 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左侧触觉-左） | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right（左侧触觉-右） | 400×700 | 3 |
| left_wrist（左手腕相机） | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left（右侧触觉-左） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right（右侧触觉-右） | 400×700 | 3 |
| right_wrist（右手腕相机） | 480×640 | 3 |
时间戳与索引
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据:
meta/info.json
引用信息
BibTeX: bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
