plug_white_usb_cable_v1.1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: plug_white_usb_cable_v1.1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: yam_bimanual

数据集规模

• 总片段数: 176
• 总帧数: 187,001
• 总任务数: 1
• 总视频数: 528
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据集划分: 训练集（train）包含 0 到 175 片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

状态与动作

• observation.state（32维）:
  • 左/右位置（x, y, z）
  • 左/右旋转（6D 表示，共 6 维）
  • 左/右夹爪
  • 左/右关节（各 6 维）
• action（32维）: 结构与 observation.state 完全一致，包含位置、旋转、夹爪和关节信息。

图像观测（视频）

• observation.images.head: 头部摄像头，分辨率 640×360，H.264 编码，3 通道，30 FPS
• observation.images.left_wrist: 左腕摄像头，分辨率 640×360，H.264 编码，3 通道，30 FPS
• observation.images.right_wrist: 右腕摄像头，分辨率 640×360，H.264 编码，3 通道，30 FPS

时间与索引

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

引用信息

• 引用格式为 BibTeX，但内容暂缺。