train_simpel_5

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含50个训练episodes，总计23369帧数据，采样频率为30fps。数据集针对UR机器人，记录其7个关节（包括肩部平移、肩部抬升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3和夹爪关节）的状态和动作信息。观测数据包括来自手腕和顶部摄像头的视频，视频分辨率为480x640，格式为RGB，编码为av1。数据集以parquet文件格式组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。所有数据均用于训练任务，支持机器人学习与控制研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 training episodes, totaling 23369 frames of data with a sampling frequency of 30fps. The dataset targets UR robots, recording the state and action information of 7 joints (including shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist 1, wrist 2, wrist 3, and gripper joint). Observation data includes videos from wrist and top cameras, with a resolution of 480x640, RGB format, encoded as av1. The dataset is organized in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. All data is used for training tasks, supporting research in robot learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向 机器人（robotics）领域的开源数据集，基于 LeRobot 库创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型：UR（优傲机器人）
• 总片段数：50
• 总帧数：23,369
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：训练集（train）包含第 0 到第 50 个片段

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	7 维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
observation.state	float32	(7,)	7 维状态（与动作维度对应）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览，直接访问 可视化页面 即可查看。

引用

暂无官方论文，引用信息待补充。