t93

该数据集是一个用于机器人学研究的机器人操作数据集，由LeRobot工具创建。数据集使用xArm机器人采集，包含20个episodes，总计4751帧数据，涵盖1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集特征包括：时间戳、帧索引、episode索引、任务索引；观测状态包含10维关节和旋转信息（j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7）；观测图像包含顶部摄像头和腕部摄像头的RGB视频，分辨率均为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1；动作信息为10维控制指令。数据集仅包含训练集（splits: train），适用于机器人控制与模仿学习任务。This dataset is a robotic manipulation dataset for robotics research, created by the LeRobot tool. It was collected using an xArm robot, containing 20 episodes, totaling 4751 frames of data, and covering 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and a frame rate of 20fps. The dataset features include: timestamp, frame index, episode index, task index; observation state includes 10-dimensional joint and rotation information (j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7); observation images include RGB videos from a top camera and a wrist camera, both with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and video encoding as av1; action information consists of 10-dimensional control commands. The dataset only includes a training set (splits: train) and is suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集总览

t93 是一个面向机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（robotics）
• 机器人类型： xarm
• 版本： v3.0

数据集规模

• 总片段数： 20
• 总帧数： 4751
• 总任务数： 1
• 帧率： 20 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据划分

• 训练集： 全部 20 个片段（索引 0 至 19）

数据结构

数据集由 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件组成。

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.state	float32	(10,)	机器人状态（关节/末端执行器位姿）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头画面（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头画面（AV1 编码，30 FPS）
action	float32	(10,)	机器人动作（关节/末端执行器控制量）

• 状态与动作命名： j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7。