pick-ball-basket_20260627_173208
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及拾取球篮场景。数据集包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），以及观察状态（包括相同关节的位置信息）。观察数据还包括来自前置摄像头（分辨率360x640）和头顶摄像头（分辨率1080x1920）的视频图像，帧率为30fps。数据集结构涵盖时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据，总共有20个回合、10469帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人控制、视觉导航和强化学习研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the pick ball basket scenario. It includes robot action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), as well as observation states (including position information for the same joints). The observation data also includes video images from a front camera (resolution 360x640) and an overhead camera (resolution 1080x1920), with a frame rate of 30fps. The dataset structure covers metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, with a total of 20 episodes, 10469 frames, and 1 task. Data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format, suitable for research in robot control, visual navigation, and reinforcement learning.
数据集概述：pick-ball-basket_20260627_173208
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| FPS | 30 |
| 总片段数 (Episodes) | 20 |
| 总帧数 (Frames) | 10,469 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 数据文件总大小 | 100 MB |
| 视频文件总大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据分片 | 训练集 (train): 索引 0 至 19 |
特征详情
数据集包含以下特征，均以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式存储：
action：6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。observation.state：6维浮点数组，与action的命名和维度一致。observation.images.front：640x360 分辨率的 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS，3 通道。observation.images.overhead：1920x1080 分辨率的 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS，3 通道。timestamp：1维浮点数，时间戳。frame_index：1维 int64，帧索引。episode_index：1维 int64，片段索引。index：1维 int64，全局索引。task_index：1维 int64，任务索引。
数据文件路径结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用说明
引用信息暂缺（待补充）。
