record-test
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
sojeong-grotto创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 工具创建，主要用于机器人操作任务的训练与研究。
基本信息
- 数据集地址：
https://huggingface.co/datasets/sojeong-grotto/record-test - 许可证：Apache 2.0（宽松开源协议）
- 任务类别：机器人领域（robotics）
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 数据集结构：默认配置为
default，数据文件位于data/*/*.parquet（PARQUET 格式）
数据规模
- 总集数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：5259
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据划分：训练集包含全部 5 集（
train: "0:5"） - 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB（合计约 300 MB）
采集配置
- 机器人类型：
omx_follower（OMX 跟随机器人） - 采样频率（FPS）：30 帧/秒（视频与数据同步）
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征（Features）
数据包含以下字段，用于模型训练：
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| action | float32，形状 [6] |
6 维关节动作指令 |
| observation.state | float32，形状 [6] |
6 维关节状态观测 |
| observation.images.front | 视频（AV1 编码） | 前置摄像头图像，分辨率 480×640×3，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32，形状 [1] |
时间戳 |
| frame_index | int64，形状 [1] |
帧索引 |
| episode_index | int64，形状 [1] |
集数索引 |
| index | int64，形状 [1] |
全局索引 |
| task_index | int64，形状 [1] |
任务索引 |
其中 6 维关节名称分别为：
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部屈伸）wrist_flex.pos（腕部屈伸）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
这是一个典型的模仿学习或机器人操控实验数据集，包含同步的关节状态、动作指令和视觉观测，适合用于训练机器人策略模型。
