1m2r-handover-0807-fixed
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含90个episode，共78057帧，涉及1个任务。数据来自kinova-arx机器人，包括四个摄像头图像（kinova腕部、kinova顶部、arx腕部、arx顶部），以及11维的状态和动作向量，另有提示文本、时间戳、帧索引、episode索引等信息。训练集包含所有episode。
This dataset is created using the LeRobot framework, containing 90 episodes with a total of 78,057 frames, involving 1 task. The data comes from a kinova-arx robot, including four camera images (kinova wrist, kinova top, arx wrist, arx top), as well as 11-dimensional state and action vectors, along with prompt text, timestamps, frame indices, episode indices, and other information. The training set includes all episodes.
提供机构：
rdoshi21创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述：1m2r-handover-0807-fixed
基本信息
- 数据集名称：1m2r-handover-0807-fixed
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、kinova-arx
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 90 |
| 总帧数 | 78,057 |
| 总任务数 | 1 |
| 视频数 | 0 |
| 数据分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 10 FPS |
数据划分
- 训练集：全部90个回合（索引范围 0:90）
传感器与特征
数据集包含以下特征：
图像数据
| 特征名 | 数据类型 | 尺寸（高×宽×通道） |
|---|---|---|
| kinova_wrist_image | image | 640 × 480 × 3 |
| kinova_top_image | image | 480 × 512 × 3 |
| arx_wrist_image | image | 640 × 480 × 3 |
| arx_top_image | image | 480 × 640 × 3 |
状态与动作数据
- state：float32，维度 11，表示机器人状态
- actions：float32，维度 11，表示机器人动作
元数据
- prompt：string 类型，任务描述
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，回合索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
技术细节
- 机器人类型：kinova-arx
- 代码库版本：v2.1
- 数据路径格式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径格式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前无视频数据）
