train_800_sparse__bbox__overlay_a100__sim__all_cameras__live

该数据集是一个用于机器人操作任务的模拟数据集，使用LeRobot框架创建。包含787个episodes，共195184帧，涵盖40个不同任务。数据由Panda机器人采集，包含9维状态信息（位置、四元数、夹爪开度）、7维动作信息（位置、旋转、工具）、环境种子、物体数量及最多5个物体类别。此外，还提供了三个视角的RGB图像：agentview、robot0_eye_in_hand和robot0_eye_in_hand_2，分辨率均为224x224。数据以Parquet文件存储结构化数据，视频部分以MP4格式存储，帧率为20fps。This dataset is a simulated dataset for robot manipulation tasks, created using the LeRobot framework. It contains 787 episodes with a total of 195,184 frames, covering 40 different tasks. The data is collected by a Panda robot, including 9-dimensional state information (position, quaternion, gripper opening), 7-dimensional action information (position, rotation, tool), environment seed, object count, and up to 5 object categories. Additionally, three RGB image views are provided: agentview, robot0_eye_in_hand, and robot0_eye_in_hand_2, all at a resolution of 224x224. The data is stored as Parquet files for structured data and MP4 format for videos at a frame rate of 20fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_sparse__bbox__overlay_a100__sim__all_cameras__live
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_sparse__bbox__overlay_a100__sim__all_cameras__live

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：20
• 总回合数（total_episodes）：787
• 总帧数（total_frames）：195184
• 总任务数（total_tasks）：40
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：Panda
• 数据划分：train: 0:787

特征说明

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2

action

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 名称：x, y, z, rx, ry, rz, tool

env_seed

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：seed

num_objects

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：num_objects

object_classes

• 数据类型：int64
• 形状：[5]
• 名称：cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand_2

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：无

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

引用

• BibTeX：[More Information Needed]