train_800_dense__mask__blackout__sim__all_cameras__live__depth

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot生成，包含Panda机器人执行40个任务的776个片段，共207203帧。数据包括9维的机器人状态（位置、四元数、夹爪开合）、7维的动作指令、环境种子、物体数量与类别，以及三个摄像头（agentview和两个眼在手）采集的224x224 RGB图像。帧率为20 FPS，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset generated with LeRobot, containing 776 episodes of 40 tasks executed by a Panda robot, totaling 207,203 frames. The data includes 9-dimensional robot state (position, quaternion, gripper open/close), 7-dimensional action commands, environment seeds, object counts and categories, and 224x224 RGB images from three cameras (agentview and two eye-in-hand). The frame rate is 20 FPS, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__blackout__sim__all_cameras__live__depth
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__blackout__sim__all_cameras__live__depth
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

基本参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：20
• 机器人类型：Panda
• 总回合数（total_episodes）：776
• 总帧数（total_frames）：207203
• 总任务数（total_tasks）：40
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:776

特征（Features）

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 字段名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2

action

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 字段名称：x, y, z, rx, ry, rz, tool

env_seed

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：seed

num_objects

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：num_objects

object_classes

• 数据类型：int64
• 形状：[10]
• 字段名称：cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4, cls_5, cls_6, cls_7, cls_8, cls_9

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
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  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand_2

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
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  • 视频后端：pyav
  • extra_options：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 字段名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

配置（Configs）

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

引用信息

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]