grabette_new_angles
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的数据集，使用LeRobot平台创建。它包含2个总情节、471个总帧数和1个总任务，数据以Parquet文件格式存储。机器人类型为grabette，帧率为50fps。特征包括来自相机cam0的图像观测（RGB视频，形状为3x720x960）、动作数据（8维浮点数组，表示位置、姿态和夹持器状态）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集结构支持训练分割，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is designed for robotics and created using LeRobot. It contains a total of 2 episodes, 471 frames, and 1 task, stored in Parquet file format. The robot type is grabette with a frame rate of 50fps. Features include image observations from camera cam0 (RGB video with shape 3x720x960), action data (8-dimensional float array representing position, orientation, and gripper state), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports training splits, with data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述：chouziel/grabette_new_angles
基本信息
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：grabette
数据集规模
- 总片段数：2
- 总帧数：471
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：50 FPS
- 数据切分：训练集包含全部 2 个片段（0:2）
数据结构
- 代码库版本：v3.0
- 数据分块大小：每块 1000 帧
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
观测图像
- 字段名：
observation.images.cam0 - 数据类型：视频
- 图像尺寸：720×960 像素（高×宽），3 通道
- 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p
- 帧率：50 FPS
动作
- 字段名：
action - 数据类型：float32
- 维度：8 维，包括：
- 位置坐标：x, y, z
- 角坐标：ax, ay, az
- 抓取器状态：proximal（近端）, distal（远端）
其他字段
- 时间戳（timestamp）：float32，1 维
- 帧索引（frame_index）：int64，1 维
- 片段索引（episode_index）：int64，1 维
- 数据索引（index）：int64，1 维
- 任务索引（task_index）：int64，1 维
可视化
- 可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chouziel/grabette_new_angles
