02062026_single_plate

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专注于Agilex Piper Bimanual双手机器人。数据集包含机器人的状态观测，如14维的关节和夹持器状态，以及动作数据；同时提供来自三个摄像头（前、右、左）的图像观测，分辨率为640x480，3通道。此外，还包括时间戳、帧索引、任务索引和回合索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为20fps。该数据集适用于机器人学习和控制任务，支持多模态观测和动作记录。This is a robot dataset created using LeRobot, involving the Agilex Piper Bimanual dual-arm robot. The dataset includes robot state observations (such as 14-dimensional joint and gripper states), action data, image observations from three cameras (front, right, left) with a resolution of 640x480 and 3 channels, as well as timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format with a frame rate of 20fps. The dataset is designed for robot learning and control tasks, supporting multimodal observations and action recording.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：PranayTest/02062026_single_plate
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

创建信息

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

元数据 (meta/info.json)

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	agilex_piper_bimanual
总片段数 (episodes)	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	14维机器人状态，包括左右各6个关节位置和2个夹爪状态
action	float32	[14]	14维动作指令，与状态维度对应
observation.images.front	video	[640, 480, 3]	前置摄像头RGB视频，分辨率640x480
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	[1]	前置摄像头时间戳（纳秒）
observation.images.right	video	[640, 480, 3]	右侧摄像头RGB视频
observation.camera_ts_ns.right.rgb	int64	[1]	右侧摄像头时间戳
observation.images.left	video	[640, 480, 3]	左侧摄像头RGB视频
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	[1]	左侧摄像头时间戳
observation.telemetry.right.joint_angles_deg	float32	[6]	右侧关节角度（度）
observation.telemetry.left.joint_angles_deg	float32	[6]	左侧关节角度（度）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节命名 (Motors)

• 右侧：right_joint1 ~ right_joint6，right_gripper
• 左侧：left_joint1 ~ left_joint6，left_gripper