lv1_neartop_upbox
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该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制任务。数据集包含50个episodes，总计14677帧，涉及5个不同的任务。数据特征包括6维动作向量和6维观测状态向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自手腕和顶部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, primarily used for robot control tasks. It contains 50 episodes, totaling 14677 frames, involving 5 different tasks. Data features include a 6-dimensional action vector and a 6-dimensional observation state vector (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as video observations from wrist and top cameras (resolution 480x640, 30fps). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The robot type is so_follower, and the dataset is stored in parquet and mp4 formats, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
geonmin-kim/lv1_neartop_upbox - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 配置名称:
default - 总集数 (episodes): 50
- 总帧数 (frames): 14,677
- 总任务数 (tasks): 5
- 数据块大小 (chunks): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
so_follower - 数据集划分: 全部 50 集用于训练 (
train: "0:50")
特征说明
- action (动作): 6 维浮点数组，包含肩部回旋、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，与动作特征同义
- observation.images.wrist (手腕相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.top (顶部相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- timestamp (时间戳): 1 维浮点数组
- frame_index (帧索引): 1 维整数数组
- episode_index (集索引): 1 维整数数组
- index (索引): 1 维整数数组
- task_index (任务索引): 1 维整数数组
引用信息
- 当前 BibTeX 引用信息为 [More Information Needed]
