so101-red-cube-lift

该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot创建。它包含63个完整的任务执行序列（episodes），总计36543帧数据，采样频率为30帧/秒。数据集专门针对so101_follower型机器人，记录了机器人在执行任务过程中的多模态信息。具体特征包括：机器人的6维关节动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、对应的6维关节状态观测、来自外部固定摄像头的RGB视频流（分辨率480x640）、以及来自机器人腕部摄像头的RGB视频流（分辨率480x640）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，对应的视频文件以MP4格式存储。该数据集适用于机器人学习、模仿学习、行为克隆等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-red-cube-lift
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：63
• 总帧数：36,543
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：片段 0 至 62（共 63 个片段）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部转动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	状态观测：与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.external	video	(480, 640, 3)	外部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引