vr-record-test-2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作、观察状态和图像观察等多维特征，具体包括机器人的位置、方向、速度、关节位置等详细信息。此外，数据集还包含来自左、中、右三个摄像头的视频数据，分辨率为256x288，帧率为30fps。数据集总帧数为1792，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-record-test-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与组织

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1792
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (100%，索引 0:1)

特征结构

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [8]
• 字段:
  • pose.position.x
  • pose.position.y
  • pose.position.z
  • pose.orientation.x
  • pose.orientation.y
  • pose.orientation.z
  • pose.orientation.w
  • gripper.position

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [26]
• 字段:
  • tcp_pose.position.x
  • tcp_pose.position.y
  • tcp_pose.position.z
  • tcp_pose.orientation.x
  • tcp_pose.orientation.y
  • tcp_pose.orientation.z
  • tcp_pose.orientation.w
  • tcp_velocity.linear.x
  • tcp_velocity.linear.y
  • tcp_velocity.linear.z
  • tcp_velocity.angular.x
  • tcp_velocity.angular.y
  • tcp_velocity.angular.z
  • tcp_error.x
  • tcp_error.y
  • tcp_error.z
  • tcp_error.rx
  • tcp_error.ry
  • tcp_error.rz
  • joint_positions.0
  • joint_positions.1
  • joint_positions.2
  • joint_positions.3
  • joint_positions.4
  • joint_positions.5
  • joint_positions.6

观测图像

左相机

• 数据类型: video
• 维度: [256, 288, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 包含音频: false

中相机

• 数据类型: video
• 维度: [256, 288, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 包含音频: false

右相机

• 数据类型: video
• 维度: [256, 288, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

技术信息

• 机器人类型: ur5e_aic
• 代码库版本: v3.0