nvidialab2

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，包含50个episodes，总计15791帧数据，以30帧每秒的速率采集。数据集特征包括6维动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维状态观测向量（对应相同的关节位置）。此外，提供来自顶部摄像头和夹爪摄像头的视频观测，分辨率为480x640像素，3通道彩色视频，使用AV1编码。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nvidialab2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总样本数: 50 个片段 (episodes)
• 总帧数: 15,791 帧
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30

数据结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度命名一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30fps
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据集拆分

• 训练集: 0 到 49 号片段 (共 50 个片段)

数据文件信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1000