AIC

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人技术任务。数据集包含20个总片段和11411个总帧，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个浮点数，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点数）、观察图像（顶部和夹爪视角的视频，分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集被分割为训练集（片段0到20）。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robotics tasks. It contains 20 total episodes and 11411 total frames, stored in Parquet format with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers same as actions), observation images (videos from top and gripper perspectives with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, using the AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, index, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is split into a training set (episodes 0 to 20).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: AIC (BravoRobots/AIC)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 总片段数: 20 个片段 (episodes)
• 总帧数: 11,411 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据划分:
  • 训练集: 20 个片段 (索引 0 至 19)

特征描述

每个样本包含以下特征:

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作向量: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测向量: 同上 (与 action 对应)
observation.images.top	video (编码: av1)	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，30 FPS
observation.images.gripper	video (编码: av1)	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人相关

• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4)

其他信息

• 帧率: 30 FPS
• 可视化入口: 在 Hugging Face Spaces 中可视化数据集