libero_plus_goal_camera_all_kinova3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集名称

max-chr/libero_plus_goal_camera_all_kinova3

概述

该数据集是一个用于机器人学习任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，涉及 Libero-Plus 环境中的 Kinova Gen3 机器人操作。数据集包含多摄像头（multicam）视角的观察数据，用于训练机器人控制策略。

任务与标签

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、kinova3、multicam、camera

许可协议

• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

• 数据格式：Parquet（主数据） + MP4（视频）
• 帧率（FPS）：20
• 数据量：
  • 总集数：742
  • 总帧数：92878
  • 总任务数：10
  • 数据文件大小：约100 MB（视频文件大小忽略不计）
• 数据集划分：仅包含训练集（splits: train），覆盖全部742集。

特征（Features）

数据集包含以下主要特征字段：

观测状态（Observation State）

• observation.state：机器人的8维状态向量，包括位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）和两个夹爪维度。
• observation.states.ee_state：6维末端执行器状态（位置+轴角）。
• observation.states.joint_state：7维关节状态（joint_0 至 joint_6）。
• observation.states.gripper_state：2维夹爪状态。

观测图像（Observation Images）

所有图像均为 256x256 像素的RGB视频，编码为AV1格式，帧率20 FPS，包含4个相机视角：

• observation.images.image：主视图图像。
• observation.images.wrist_image：腕部相机图像。
• observation.images.frontview_image：前方视角图像。
• observation.images.sideview_image：侧方视角图像。

动作（Action）

• action：7维动作向量，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）和夹爪控制（gripper）。

元数据（Metadata）

• timestamp：时间戳（float32, 1维）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人：Kinova Gen3（kinova3）

数据文件与路径

• 主数据文件：data/*/*.parquet（按块和文件索引组织）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

当前引用的 BibTeX 信息为 [More Information Needed]，暂未提供详细文献。