so101_pick_place_v1_20260528_115915
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取和放置任务，由LeRobot工具创建。数据集包含一个总时长为1784帧的单个训练集，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自camera1的图像观察（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集结构基于Parquet文件格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset specifically designed for pick-and-place tasks, created using the LeRobot tool. It includes a single training set with a total duration of 1784 frames at a frame rate of 30fps. Data features consist of actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to the actions), image observations from camera1 (RGB video with a resolution of 480x640), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure is based on the Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称：so101_pick_place_v1_20260528_115915
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 可视化链接：可视化数据集
数据集结构
- 编码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：1784
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集（train）覆盖索引 0:1
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态：同动作维度 |
| observation.images.camera1 | video | [480, 640, 3] | 摄像头1图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用
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