ffw_sg2_rev1_0613_wheel_hh1

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。它包含25个episodes，总计16614帧，75个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并仅包含一个训练split。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及观察数据：来自头部摄像头（分辨率为376x672x3）和左右手腕摄像头（分辨率为240x424x3）的视频图像，以及机器人状态（19个关节位置，如手臂和夹持器关节）。动作数据同样包含19个关节的控制值。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the ffw_sg2_rev1 robot type. It contains 25 episodes, totaling 16614 frames, 75 videos, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and includes only a training split. Features include timestamps, frame index, episode index, task index, and observation data: video images from a head camera (resolution 376x672x3) and left/right wrist cameras (resolution 240x424x3), as well as robot state (19 joint positions, such as arm and gripper joints). Action data also includes control values for 19 joints. The dataset is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称：ffw_sg2_rev1_0613_wheel_hh1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：ffw_sg2_rev1
• 总片段数：25
• 总帧数：16614
• 总任务数：1
• 总视频数：75
• 总数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：
  • 训练集：第 0 至第 24 片段（0:25）
• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(376, 672, 3)	头部摄像头图像，编码为 libx264，yuv420p 格式
observation.images.cam_wrist_left	video	(240, 424, 3)	左手腕摄像头图像，编码为 libx264，yuv420p 格式
observation.images.cam_wrist_right	video	(240, 424, 3)	右手腕摄像头图像，编码为 libx264，yuv420p 格式
observation.state	float32	(19,)	机器人状态，包含左右臂各 7 个关节、左右夹爪各 1 个关节、头部 2 个关节和升降 1 个关节
action	float32	(19,)	动作指令，与状态具有相同的 19 个关节维度