INSIGHTfixposV4_filtered
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot工具创建的机器人操作数据集，包含4930个训练集样本，总帧数达218367，覆盖13个不同任务。数据来自Franka Panda机器人，以10fps的帧率采集。数据集特征丰富，包括观察状态（如末端执行器位置、关节角度、夹持器状态）、多视角图像（手腕、左肩、右肩和引导视角，每个视角都有原始图像和语义分割版本），以及动作、奖励、技能ID等。数据以Parquet文件格式存储，视频文件采用AV1编码，数据集大小分别为数据文件100MB和视频文件500MB，适用于机器人学习、操作研究及相关应用。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, containing 4930 training samples with a total of 218367 frames, covering 13 different tasks. The data is sourced from a Franka Panda robot, collected at a frame rate of 10fps. The dataset features rich observations, including state information (such as end-effector position, joint angles, gripper status), multi-view images (wrist, left shoulder, right shoulder, and guide views, each with raw and semantically segmented versions), as well as actions, rewards, skill IDs, etc. The data is stored in Parquet file format, with video files encoded using AV1. The dataset size is 100MB for data files and 500MB for video files, making it suitable for robot learning, manipulation research, and related applications.
数据集概要
INSIGHTfixposV4_filtered 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: Franka Panda (franka_panda)
- 数据集版本: v3.0
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 4930
- 总帧数 (Frames): 218,367
- 任务总数: 13
- 数据分块: 每块包含 1000 个片段 (chunks_size: 1000)
- 帧率 (FPS): 10
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 500 MB
数据集划分
- 训练集: 片段 0 到 4929 (共 4930 个片段)，即
train划分。
数据结构
数据集包含以下主要特征（Features），均以 10 FPS 记录：
观测值 (Observation)
observation.state: 机器人状态，float32 类型，维度 32，包含末端执行器位置 (ee_x, ee_y, ee_z)、末端执行器四元数 (ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz)、7 个关节位置 (j1 至 j7) 以及两个夹爪状态 (gripper_1, gripper_2)。observation.images: 多视角图像观测，均为视频 (video) 数据类型，原始分辨率为 480x640，处理后尺寸为 224x224x3，编码为 AV1。包含以下 8 个摄像头视角：wrist(腕部)wrist_semantic(腕部语义)left_shoulder(左肩)left_shoulder_semantic(左肩语义)right_shoulder(右肩)right_shoulder_semantic(右肩语义)guide(引导)guide_semantic(引导语义)
动作与奖励 (Action & Reward)
action: 动作指令，float32 类型，维度 8，包含 7 个关节位置 (j1 至 j7) 和一个夹爪指令 (gripper)。next.reward: 下一帧的奖励值，float32 类型，维度 1。
其他元数据 (Metadata)
action.skill_id: 技能 ID，int32 类型，维度 1。timestamp: 时间戳，float32 类型，维度 1。frame_index: 帧索引，int64 类型，维度 1。episode_index: 片段索引，int64 类型，维度 1。index: 全局索引，int64 类型，维度 1。task_index: 任务索引，int64 类型，维度 1。
