SWITCH-3-bottom-right

该数据集是一个机器人控制数据集，基于LeRobot框架构建。它包含20个episodes，总计5052帧，采样频率为30fps。数据集主要特征包括：动作数据（涵盖6个关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作数据相同的关节位置）、以及两个视角的图像观测（顶部摄像头和夹爪摄像头，图像分辨率为480x640，采用3通道RGB视频格式）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。机器人类型指定为“so_follower”。数据以parquet文件格式存储，数据文件总大小约100MB，视频文件大小约200MB。该数据集适用于机器人学习任务，例如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集详情：SWITCH-3-bottom-right

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。可视化工具可用，通过链接 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lenawngr/SWITCH-3-right_20260721_133257 查看。

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• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

数据集的结构由 meta/info.json 文件定义，主要特征如下：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 5052
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征:

• action: 形状 [6]，dtype float32，包含 6 个关节动作 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• observation.state: 形状 [6]，dtype float32，与 action 相同的 6 个关节状态
• observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30
• observation.images.gripper: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30
• timestamp: 形状 [1]，dtype float32
• frame_index: 形状 [1]，dtype int64
• episode_index: 形状 [1]，dtype int64
• index: 形状 [1]，dtype int64
• task_index: 形状 [1]，dtype int64

数据路径:

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分:

• 训练集: 0:20 (所有 20 个片段均用于训练)

引用

引用信息待补充，BibTeX 格式为 [More Information Needed]。