train_grabfail_push_20260723_191431

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，主要用于机器人训练任务。数据集包含10个训练片段，总帧数为5952，数据以parquet格式存储，视频文件使用av1编码。数据集特征包括：机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、顶部和前方摄像头视频（分辨率480x640，RGB三通道，帧率30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、视觉感知等研究任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, primarily used for robot training tasks. It contains 10 training segments with a total of 5952 frames, stored in parquet format, and video files encoded with av1. The dataset features include: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), top and front camera videos (resolution 480x640, RGB three-channel, frame rate 30fps), timestamps, frame index, segment index, index, task index, etc. The robot type is so_follower, with a total data size of approximately 300MB (data files 100MB, video files 200MB). The dataset is suitable for research tasks such as robot control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: train_grabfail_push_20260723_191431
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 5952
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作空间，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作空间对应
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB，AV1编码
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部10个片段（索引0-9）

文件存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

动作与状态命名

动作和状态共享相同的6个自由度名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos