SortToy_20260527_143413

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含了机器人执行任务时的动作和观察数据：动作（action）和观察状态（observation.state）均为6维浮点数组，分别表示机器人的关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察图像（observation.images.front和observation.images.top）来自前视和顶部摄像头，提供视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总计有42个episodes、24932帧，涉及一个任务，机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes action and observation data from robot task execution: both action and observation.state are 6-dimensional float arrays representing the robots joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images (observation.images.front and observation.images.top) come from front and top cameras, providing video data with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and encoded using AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. There are a total of 42 episodes, 24932 frames, involving one task, with the robot type being so_follower. The data is stored in Parquet file format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: SortToy_20260527_143413
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 42
• 总帧数 (Frames): 24,932
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 42 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：包括 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无