lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_325eps_merged

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，包含325个episodes，共140882帧。数据以30fps的帧率采集，图像分辨率为640x480。机器人类型为so_follower，任务为将乐高积木放入碗中。数据包含三个摄像头视角（顶部、手腕、前方），以及动作和状态信息（6个关节位置）。This dataset is a robot manipulation dataset created via LeRobot, containing 325 episodes with a total of 140,882 frames. Data is collected at 30fps, with image resolution of 640x480. The robot type is so_follower, and the task is to place Lego bricks into a bowl. The data includes three camera views (top, wrist, front), as well as action and state information (6 joint positions).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_325eps_merged
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Neutrollized/lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_325eps_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, 640x480, fps30

数据集描述

该数据集由 LeRobot 创建，适用于机器人学习任务，包含将乐高积木放入碗中的操作演示。

数据集结构

基本信息

• 总回合数 (Episodes): 325
• 总帧数 (Frames): 140,882
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 0:325（全部数据用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置（同动作维度）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件格式: Parquet（存储于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（AV1编码）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000帧/块

引用

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。