taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0806
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0806
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0806
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0806
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：35
- 总帧数（Frames）：436,659
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 分块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据分割：训练集（Train）包含全部 35 个片段（0:35）
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂 TACCap 夹爪）
数据特征（Features）
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 包含字段：
- 左臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）
- 左夹爪位置
- 右臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）
- 右夹爪位置
2. 观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 包含字段：与动作特征字段相同，包含左右臂 TCP 位姿和夹爪位置信息
3. 图像观测（Observation Images）
共包含 6 个摄像头视角，全部为 H.264 编码视频：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| 左触觉-左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 左触觉-右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640 | 3 |
| 右触觉-左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 右触觉-右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640 | 3 |
所有视频帧率为 30 FPS，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
4. 其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
数据存储结构
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，可访问 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0806 进行数据可视化。
