100_random_assemblies

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：100_random_assemblies

基本信息

• 数据集名称：100_random_assemblies
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：Aloha

数据规模

• 总片段数（Episodes）：51
• 总帧数（Frames）：329,938
• 总任务数（Tasks）：73
• 采样频率（FPS）：50
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 训练/测试划分：训练集包含全部51个片段（索引0至51）

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：14维
• 字段：左右各6个关节位置、1个夹爪状态（共14个）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：14维
• 字段：与观测状态相同的14个控制量

图像观测

包含三个摄像头视角，均为448×448分辨率、3通道、H.264编码、50 FPS视频：

• 顶部摄像头（observation.images.top）
• 左腕摄像头（observation.images.left_wrist）
• 右腕摄像头（observation.images.right_wrist）

任务与子任务信息

• 文本条件：布尔类型，标识是否启用文本条件
• 子任务索引：整型
• 子任务起始帧与结束帧：整型
• 提示区间索引及起始/结束帧：整型

其他字段

• 时间戳：float32
• 帧索引：int64
• 片段索引：int64
• 索引：int64
• 任务索引：int64

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet文件存储结构化数据，MP4存储视频

可视化与使用

可通过LeRobot的可视化工具直接在Hugging Face Spaces中预览该数据集的内容。数据集基于LeRobot代码库v3.0版本创建，适用于机器人学习相关研究与实验。