demo_src_stack_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建，专注于跨体现任务。数据集包含500个episodes，总计55046帧，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作特征（如7维浮点数组，表示机器人运动控制）、观测状态特征（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态）以及多视角图像观测（agentview和wrist视角的RGB视频，分辨率为256x256，帧率20fps）。这些特征支持机器人模仿学习和强化学习应用，适用于robosuite等机器人仿真环境。
This is a dataset for robot learning, created by the LeRobot tool, focusing on cross-embodiment tasks. The dataset contains 500 episodes, totaling 55,046 frames, involving a single task. The data is stored in parquet file format, with a total data size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action features (such as 7-dimensional float arrays representing robot motion control), observation state features (such as end-effector position and pose, joint positions, gripper state), and multi-view image observations (RGB videos from agentview and wrist perspectives, with a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps). These features support applications in robot imitation learning and reinforcement learning, and are suitable for robot simulation environments like robosuite.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_stack_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 500
- 总帧数: 55046
- 总任务数: 1
- 帧率: 20 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 仅训练集（片段索引 0 到 499）
数据集结构
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 每个数据块包含 1000 帧
特征描述
数据集包含以下特征，均为浮点型（float32）或整型（int64），具体如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 维度说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机器人动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态观测：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪状态：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器与夹爪组合：包含 eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, 以及 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节与夹爪组合：包含 joint_pos_0 至 joint_pos_6 以及 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 主视角 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部视角 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
