tablewares-sort-ik-merged100

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务的学习和模拟。数据集基于openarm_follower机器人类型，包含99个完整的情节（episodes），总计217,125帧数据，覆盖1个任务。数据以30帧每秒（fps）的速率采集，存储为Parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多个特征：动作和观测状态均为8维浮点数组，表示机器人的7个关节位置和夹爪位置；观测图像包括前置摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率为720x1280，3通道彩色视频，使用AV1编解码器；此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究领域。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: tablewares-sort-ik-merged100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 99
• 总帧数 (frames): 217,124
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 0 至 98 号片段

数据结构

数据集以分块（chunk）和文件（file）形式存储，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。

特征（Features）

• action (动作): 8维浮点数组，对应7个关节位置和1个夹爪位置
• observation.state (观测状态): 8维浮点数组，与动作空间一致
• observation.images.front (前视图像): 视频数据类型，分辨率 1280x720，3通道，AV1编码，30fps
• observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据类型，分辨率 1280x720，3通道，AV1编码，30fps
• timestamp: 时间戳，浮点型
• frame_index: 帧索引，整型
• episode_index: 片段索引，整型
• index: 全局索引，整型
• task_index: 任务索引，整型

存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人: openarm_follower

其他信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用信息: 待补充