dataset_3
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Dannymechengg创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 Dannymechengg/dataset_3，是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人学（robotics）数据集，用于训练和学习机器人操作任务。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：so_follower（SO-100 机械臂）
- 创建工具：LeRobot
数据规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：21,069
- 任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 划分（Splits）：训练集为全部数据（0:50）
数据构成
动作与状态（Action / Observation State）
- 均为 6 维浮点数组（float32），包含以下关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（Observation Images）
数据集包含两个摄像头视角，均为视频数据（AV1 编码，30 FPS，无音频）：
| 视角 | 分辨率（高×宽×通道） | 说明 |
|---|---|---|
| observation.images.wrist.left | 640×480×3 | 机械臂腕部左侧摄像头 |
| observation.images.top | 480×640×3 | 顶部俯视摄像头 |
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件结构与存储
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（AV1 编码）
- 数据文件总大小：约 100 MB
- 视频文件总大小：约 200 MB
- 路径结构：
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据：
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为"More Information Needed"）。
